Lepse par tiesnesi strādāja 33 gadus. Viņš bija Saldus rajona tiesas priekšsēdētājs, 1985. gadā sāka darba gaitas AT.

1988.gadā, izveidojoties Latvijas Tautas frontes grupai AT, tiesnesis Lepse bija tās vadītājs. Apbalvots ar 1991.gada barikāžu dalībnieka piemiņas zīmi.

Kad 1995. gadā AT izveidoja Krimināllietu tiesu palātu, Lepse bija tās pirmais priekšsēdētājs. 1996. gadā ievēlēts par Satversmes tiesas tiesnesi, 2007. gadā atgriezās Augstākās tiesas Krimināllietu tiesu palātā.

1992.-1996. gadā bija atjaunotās Latvijas Tiesnešu biedrības viceprezidents,

1996.-1998. gadā biedrības prezidents, pārstāvēja Latviju Baltijas Tiesnešu biedrību asociācijas padomē un Starptautiskās Tiesnešu asociācijas padomē.

Bijis lektors Latvijas Tiesnešu mācību centrā un Banku augstskolā. 

Par ieguldījumu tieslietu sistēmas attīstībā, demokrātijas un tiesiskuma stiprināšanā Lepse apbalvots ar Tieslietu sistēmas Goda zīmi.