Родился в семье еврейского писателя и драматурга М. Даниэля (Марка Наумовича Мееровича, 1900—1940).

Участник Великой Отечественной войны с октября 1943 года (в РККА — с февраля 1943 года), был ранен, награждён медалью «За Отвагу». Окончил филологический факультет Московского областного педагогического института, работал учителем в Калужской области. Преподавал литературу в московской школе № 720 до 1955 года, после чего уволился, предположительно из-за отклонения от обязательной программы. Очень интересно проводил уроки и пользовался уважением у учеников.

С 1957 года публиковался в СССР как переводчик поэзии.

С 1958 года публиковал за рубежом повести и рассказы (под псевдонимом Николай Аржак). В 1965 году арестован и в 1966 году приговорён за эти публикации к 5 годам заключения (вместе с другом, Андреем Синявским: «процесс Синявского — Даниэля») по обвинению в антисоветской агитации.

После освобождения в 1970 году жил в Калуге, публиковался как переводчик под псевдонимом Юрий Петров. Затем вернулся в Москву и проживал с семьёй своей второй супруги и пасынка.

Похоронен на Ваганьковском кладбище. На его похороны из Франции срочно вылетела семья Синявских: Андрей Синявский и Мария Розанова.

17 октября 1991 года в «Известиях» появилось сообщение о пересмотре дел Ульманиса, Тимофеева-Ресовского и Царапкина, Синявского и Даниэля за отсутствием в их действиях состава преступления.

• Первая жена — Лариса Иосифовна Богораз.
  • Сын от первого брака — Александр Юльевич Даниэль.
• Вторая жена — театровед Ирина Павловна Уварова.