Польский главнокомандующий и лидер повстанцев Тадеуш Костюшко отправил против российского корпуса генерал-поручика Отто Дерфельдена, намеревавшегося перейти через р. Буг, восьмитысячное войско под командованием генерал-майора Юзефа Зайончека, поручив ему защитить Люблинское воеводство.

Ю. Зайончек, назначенный Т. Костюшко командиром Бужской линии, безуспешно в начале июня пытался не допустить перехода русских войск генерала В. Х. Дерфельдена, затем отступил под Хелм.

8 июня 1794 года под городом Хелм произошла битва между русским и польским войсками. Под командованием генерал-поручика В. Х. Дерфельдена находилось около 16, 5 тыс. солдат при 24 орудиях. Генерал-майор Ю. Зайончек имел под своим начальством 6 тысяч регулярного войска, более 2 тысяч косиньеров и 14 орудий.

Сражение началось примерно в 10 часов утра. Русские полки стремительно ударили на правый фланг польского войска под командованием генерал-майора Михаила Ведельштедта и генерал-майора Филиппа Хаумана. Полк Дзялынских храбро принял удар, но посполитое рушение, пикинеры и косиньеры в панике разбежались. Из-за превосходства русской артиллериb поляки вынуждены были отступить к городу. От артиллерийского обстрела погиб главный командир польской артиллерии Михаил Хоментовский.

Начальник штаба Юзефа Зайончека Кароль Княжевич мастерски организовал отступление польских войск, предотвратив полное уничтожение корпуса.

В битве под Хелмом регулярные польские войска потеряли 203 человека убитых и 57 человек раненых, 350 человек пропало без вести, а посполитое рушение — 1000 человек убитых и пропавших без вести. Русские потеряли 26 человек убитых, 186 человек раненых и 8 пропавших без вести.