Родился в семье высокопоставленного советского разведчика Вадима Алексеевича Кирпиченко и востоковеда Валерии Николаевны Кирпиченко.

Родители, бывшие арабистами, оказали влияние и на интерес С. В. Кирпиченко к «изучению арабского языка, истории и культуры арабских народов».

Окончил МГИМО (1973), коммерческое отделение факультета международных экономических отношений. В том же году поступил на работу в МИД.

Работал в Посольствах СССР в Сирийской Арабской Республике (1973—1975), Иорданском Хашимитском Королевстве (1983—1988).

• В 1991—1995 годах — советник-посланник Посольства СССР/России в Королевстве Саудовская Аравия.
• В 1995—1998 годах — первый заместитель директора Департамента Ближнего Востока и Северной Африки МИД России.
• С 30 января 1998 по 30 ноября 2000 года — Чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в ОАЭ.
• С 26 декабря 2000 по 13 февраля 2004 года — Чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в Ливии.
• В 2004—2006 годах — посол по особым поручениям МИД России.
• С 1 декабря 2006 по 7 сентября 2011 годах — Чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в Сирии.
• C 2011 года — Чрезвычайный и полномочный посол Российской Федерации в Египте и по совместительству полпред России при Лиге Арабских Государств.

Владел арабским, английским и французским языками.

Скончался в больнице Каира 2 сентября 2019 года.

Семья

Был женат, есть дочь и сын, дети работают в МИД России.

Награды

• Благодарность Президента Российской Федерации (6 февраля 2009) — за заслуги в реализации внешнеполитического курса Российской Федерации и многолетнюю безупречную дипломатическую службу
• Орден Дружбы (26 ноября 2011) — за большой вклад в реализацию внешнеполитического курса Российской Федерации и многолетнюю добросовестную работу 
• Орден Почёта (8 февраля 2019) — за большой вклад в реализацию внешнеполитического курса Российской Федерации и многолетнюю добросовестную службу.

Дипломатический ранг

• Чрезвычайный и полномочный посланник 2 класса (16 октября 1992)
• Чрезвычайный и полномочный посланник 1 класса (18 сентября 1996)
• Чрезвычайный и полномочный посол (6 февраля 2007)