Из дворян. В военную службу записан 1 января 1775 сержантом в Шлиссельбургский пехотный полк. 11 августа 1783 переведён в лейб-гвардии Преображенский полк, 1 января 1790 выпущен капитаном в Алексопольский пехотный полк. Участвовал в русско-турецкой войне 1787—1791 гг. при осаде и взятии Измаила, где ранен в левую руку и ногу. Произведен в полковники 28 мая 1800. 18 февраля 1801 был назначен командиром Алексопольского мушкетерского полка; 23 июня 1806 — шефом Фанагорийского гренадерского полка, а 13 сентября 1806 переведён шефом в Орловский мушкетерский полк, ставший затем 41-м егерским. Участвовал в русско-турецкой войне 1806—1812 гг. Произведен в генерал-майоры 12 декабря 1807. 41-й егерский полк, шефом которого был Палицын, в 1812 г. входил в составе 3-й бригады 12-й пехотной дивизии в 7-й пехотный корпус 2-й Западной армии. Этой бригадой также командовал Палицын. Был в боях под Салтановкой, Смоленском. В Бородинском сражении тяжело контужен с параличом руки и ноги. В отпуск был уволен 16 мая 1813 до излечения ран. Похоронен в своем имении.