Отец - генерал князь Федор Федорович, мать - Анна Григорьевна ур. княжна Мещерская. Чины: сержант гвардии (1776), поручик гвардии (Выс. пр. 4.05.1788), обер-провиантмейстер премьер-майорского чина (1790), кригс-комиссар подполковничьего чина (10.02.1792), переименован в подполковники (1796), полковник (Выс. пр. 26.01.1797), переименован в полковники гвардейской кавалерии (1798), генерал-майор за отличие в сражении при Адде (Выс. пр. 7.05.1799), генерал-адъютант за отличие в сражении при Адде (Выс. пр. 7.05.1799), В 1776 записан сержантом в л.-гв. Преображенский полк, 4 мая 1788 поступил на службу в этот полк поручиком. В 1790 переведён в провиантский штат обер-провиантмейстером премьер-майорского чина и 10 февраля 1792 назначен кригс-комиссаром подполковничьего чина. В начале 1796 года перешёл в Воронежский мушкетерский (пехотный) полк подполковником, участвовал в Персидском походе и отличился при взятии Дербента. В 1798 переведен тем же чином в л.-гв. Конный полк и назначен адъютантом Великого Князя Константина Павловича, с которым принимал участие в Итальянской и Швейцарской кампаниях А.В.Суворова. За отличие в сражении при Адде произведен 7 мая 1799 года в генерал-майоры и пожалован в генерал-адъютанты, но 25 марта 1800 отставлен от службы «за побитие станционного смотрителя и взятие 12-ти лошадей вместо положенных шести». С воцарением Александра I вернулся на службу 27 марта 1801 и был определен в Лейб-Гусарский полк. Участвовал в походе в Австрию в 1805 году и был ранен при Аустерлице (?), а после возвращения в Россию вышел в отставку в начале 1806 года. В 1812 году сформировал два конных полка в Тульском ополчении и назначен командовать ими. Сражался с французами под Красным, Чашниками и на Березине, за что награждён орденом Св.Георгия 4-го кл. и золотой шпагой с алмазами. В 1813 году участвовал в сражениях под Калишем, Люценом и Бауценом и отличился в сражении под Теплицем, за что получил орден Св.Анны 1-й ст., а затем командовал авангардом в отряде Платова. После окончания войны с Наполеоном перешёл в придворное конюшенное ведомство, назначен шталмейстером и директором дворцовых конных заводов. Скоропостижно скончался на 45-м году жизни и похоронен в Донском монастыре. Место его могилы можно определить достаточно точно по архивным данным ЦИАМ (фонд 421), но оно явно не совпадает с местом, на котором находится якобы принадлежащее ему безымянное надгробие, отреставрированное в 2012 году. Был женат на княжне Варваре Петровне Оболенской (1774—1843), дочери князя Петра Алексеевича Оболенского (1742—1822) и княжны Екатерины Андреевны Вяземской (1741—1811), родной тётки князя А. И. Вяземского. Их брак «совершен был романически и таинственно». Мать князя Щербатова противилась браку и не давала материнского согласия. Помог влюбленным князь А. И. Вяземский, они тайно обвенчались в Москве и в тот же день отправились в Петербург. Поэт Вяземский вспоминал: « Помню, как она, в дорожном платье, заезжала к отцу моему проститься с ним и, вероятно, благодарить его за усердное и успешное участие, помню, как поразила меня красота её и особенность одежды; вижу и теперь платье темно-зеленого кашмира, в роде амазонки. На голове шляпа, более круглая, мужская, нежели женская. Из под шляпы падали и извивались белокурые кудри. Детство мое угадывало, что во всем этом есть какая-то романическая тайна. После многих лет, старуха княгиня Щербатова простила сына своего и приняла у себя невестку. » Овдовев, Варвара Петровна удалилась от света и вела скромную деревенскую жизнь. По словам её зятя, Свербеева, была, в «полном смысле этого слова, честная, прямая и благородная женщина». Похоронена вместе с мужем, в Донском монастыре. В браке имела детей: Фёдор Александрович (1802—1827), воспитывался в Московском учебном заведении для колонновожатых, в 1819 году начал службу в свите по квартирмейстерской части, с 1820 года адъютанат Ф. П. Уварова; в 1823 году произведен в поручики. После смерти Уварова перевед на фронт, вскоре уехал за границу на лечение, в 1826 году жил в Париже. Знал о существовании тайных обществ, но к следствию по делу декабристов не привлекался. В конце 1827 года уволен штабс-ротмистром. Анна Александровна, в замужестве Елагина. Екатерина Александровна (1808—1892), унаследовала от матери красивую внешность, с 1827 года замужем за Д. Н. Свербеевым. Хозяйка известного литературного салона в Москве, близкий друг П. Я. Чаадаева и Н. Гоголя. Петр Александрович (1811— ?), тульский помещик, корнета Митавского гусарского полка. С 1832 года женат на известной московской красавице Софье Николаевне Горсткиной (1818—1858), П. А. Вяземский посвятил ей стихотворение «Вера и София», знакомая А. И. Тургенева и Пушкина.