Из дворян. На службу записан 1 января 1778 капралом в л.-гв. Измайловский полк, в 1793 г. получил чин прапорщика. В 1792 и 1794 г. участвовал волонтёром в боях с польскими конфедератами. В 1794 г. выпущен из гвардии майором в Елисаветградский конно-егерский полк. В 1796 г. участвовал в Персидском походе, в 1799-1800 гг. – в боевых действиях русских войск в Швейцарии. 22 августа 1799 произведён в полковники. Принимал участие в кампаниях против французов в 1805 и 1807 г. 4 июля 1805 назначен командиром Московского драгунского полка, 28 сентября 1806 – шефом Арзамасского драгунского полка. 24 мая 1807 пожалован в генерал-майоры. В 1810 г. воевал с турками. В начале 1812 г. Арзамасский драгунский полк, шефом которого был Хрущов, в составе 16-й бригады 5-й кавалерийской дивизии входил в кавалерийский корпус К.О.Ламберта 3-й Резервной Обсервационной армии. Хрущов командовал также и этой бригадой. Был в составе авангардного отряда генерала К.О.Ламберта под Новосверженем, при взятии Борисова, а затем в преследовании наполеоновских войск до русских границ. В 1813 г. находился при осаде Торна и совершил поход через Германию во Францию, где в 1814 г. сражался при Лаоне, Фер-Шампенуазе и под стенами Парижа. 13 марта 1814 года награждён орденом Св.Георгия 4-го кл. «за отличие в деле 13-го марта 1814 года при Фер-Шампенуазе» После войны был командиром 1-й бригады 1-й конно-егерской дивизии. С 27 ноября 1816 по 23 апреля 1817 был начальником 1-й конно-егерской дивизии, затем вновь назначен командиром той же бригады. 20 марта 1818 уволен за болезнью с мундиром и пенсионом полного жалования. Похоронен в Донском монастыре Москвы.