oan Beaufort (* 1404; † 15. Juli 1445 auf Dunbar Castle) wurde als viertes Kind und erste Tochter von John Beaufort, 1. Earl of Somerset und Margaret Holland geboren. Sie war eine Enkelin von John of Gaunt, 1. Duke of Lancaster.

Am 14. Februar 1424 heiratete sie in Southwark Jakob I., kurz bevor er zum König von Schottland gekrönt wurde. Jakob hatte sich während seiner Gefangenschaft in England in Joan Beaufort verliebt und widmete ihr das Poem The Kingis Quair. Mit dem Vertrag von London im Dezember 1423 wurde Jakob gegen ein Lösegeld von 40.000 Pfund freigelassen und heiratete Joan noch vor seiner Rückkehr nach Schottland.

Sie hatten acht gemeinsame Kinder, bevor Jakob 1437 ermordet wurde :

• Margaret (* 25. Dezember 1424; † 16. August 1445) ∞ Ludwig XI., König von Frankreich
• Isabel († 1494)
• Johanna ( † 16. Oktober 1486)
• Alexander (* und † 16. Oktober 1430), Zwillingsbruder zu
• Jakob (* 16. Oktober 1430; † 3. August 1460)
• Eleanor (* 1433; † 20. November 1480), (auch: Eleonore)
• Maria († 20. März 1465) und
• Annabella († 1458).

Joan Beaufort hatte versucht, ihrem Mann während seiner Ermordung beizustehen und wurde dabei selbst schwer verwundet.

1439 heiratete die Königinwitwe (Queen Dowager Joan of Scotland), gegen ihren Willen, in ihrer zweiten Ehe James Stewart, genannt Black Knight of Lorn (der schwarze Ritter von Lorn), mit dem sie weitere drei Söhne hatte:

• John (1438–1512), 1. Earl of Atholl 1457
• James († 1499), 1. Earl of Buchan 1469
• Andrew (1443–1501), Bischof von Moray 1483

Wie ihr Mann ist auch Joan Beaufort im Kartäuserkloster in Perth begraben.