Grīnvaldes kauja, Tannenbergas jeb Žalgires kauja notika Prūsijā starp Tannenbergas un Grīnfeldes ciemiem. 

1386.g. Lietuvas dižkunigaitis Jagailis tika iecelts arī par Polijas karali, kam sekoja viņa pāriešana katoļticībā un laulības ar Polijas karalieni Jadvigu. Līdz ar to Lietuva pārvērtās par katoļticīgu valsti, un Vācu ordeņa pastāvēšanai, kura galvenais uzdevums bija cīņa pret pagānismu, it kā vairs nebūtu bijis loģiska iemesla.

Liels ieguvums ordenim bija Žemaitijas / Dienvidkursas iegūšana 14.gs. beigās, brāļu kara laikā starp Aļģirda un Ķeistuta dēliem – nākotnē – Polijas karali Jagaili un Lietuvas dižkunigaiti Vitautu. Ar to beidzot abas ordeņa valsts daļas – Prūsija un Livonija – savienojās. Ordenis bija ieguvis jaunas teritorijas valsts dienvidaustrumos.

1408.g. Lietuvā bija neraža un Polijas karalis Vladislavs II Jagailis sūtīja tai 20 liellaivas ar labību. Laivām nācās braukt arī gar Vācu ordeņa robežām. Te tām uzbruka ordeņa bruņinieki, tās atņemot un melīgi apgalvojot, ka labībā esot bijuši paslēpti ieroči. Polijas prasīto atlīdzību par laupīšanu ordenis neņēma vērā.

1410. gadā Vācu ordenis, sapulcēja ap 90 tūkstošus vīru, no kuriem 30 tūkstoši bijuši saaicināti no Rietumeiropas, galvenokārt, no Vācijas. Ordeņa bruņojumā bija arī lielgabali, kādu nebija lietuviešiem un poļiem.

Lietuvas un Polijas karaspēkā bijuši ap 150 tūkstoši karotāju (citos avotos- 60 000 vīru).

Zem Lietuvas dižkunigaiša Vitauta karoga cīnījās ne tikai lietuvieši, bet arī ukraiņi, baltkrievi un ap 30 tūkstoši Krimas tatāru un karaīmu jātnieku, kuri bija savulaik bēguši no Maskavijas uzbrukumiem un no Lietuvas Polijas dienvidu provincēm.

Vitauts bija ļāvis tatāru bēgļiem apmesties dažās Lietuvas provincēs, ļāvis tiem ticības brīvību, tā pārvēršot viņus par uzticamiem pavalstniekiem.

Polijas karalis Vladislavs II Jagailis veda kaujā poļus un ap 20 tūkstošus čehu. Lietuvas un Polijas karapulki apvienojās un ielauzās Prūsijā, kur starp Grīnvaldes ( Žalgires ) un Tannenbergas ( tagadē Stembarka Polijā ) ciemiem sastapās ar ordeņa karaspēku.

Vācu ordenis cieta sakāvi kaujā ar poļiem un lietuviešiem. Polijas karaļa Jagaiļa un Lietuvas dižkunigaiša Vītauta vadītā apvienotā armija sagrāva Vācu ordeņa spēkus. Kaujā krita Vācu ordeņa virsmestrs Ulrihs fon Jungingens un visa Vācu ordeņa bruņniecības elite.

Saskaņā ar Tornas miera līgumu 1411. gadā un Melno miera līgumu 1422. gadā Vācu ordenis atteicās no Žemaitijas, Dienvidkursas un Ņešavas (Nieszawa) un bija spiests samaksāt uzvarētājiem lielu kontribūciju.

Romas katoļu baznīcas Konstancas koncila (1414—1418) laikā Vācu ordenis bija spiests oficiāli pārtraukt karadarbību pret Lietuvas dižkunigaitiju, kas bija pieņēmusi katoļu ticību. Tādējādi pazuda Vācu ordeņa sākotnējā misija cīnīties pret musulmaņiem un pagāniem. Ordeņa valsts ietvaros saasinājās pretrunas starp ordeņa brāļiem un Hanzas savienības pilsētām, kā arī starp Rīgas arhibīskapu un Livonijas ordeni.

Prūsijas pilsētas 1440. gadā izveidoja Prūsijas savienību, kas 1454. gadā noslēdza militāru aliansi ar Polijas karali. Tā sauktā Trīspadsmitgadu kara laikā neviena no karojošajām pusēm neguva uzvaru, bet Prūsijas zeme bija pilnīgi izpostīta.

1466. gada Tornas miera līguma rezultātā Vācu ordenis pazaudēja savas valsts rietumu daļu un kļuva par Polijas-Lietuvas kopvalsts vasali. Pēc Mārtiņa Lutera ieteikuma virsmestrs Albrehts no Brandenburgas-Ansbahas nolēma ordeni sekularizēt un 1525. gada 9. maijā kļuva par Prūsijas hercogu Polijas-Lietuvas vasaļatkarībā.