Родился в Петербурге 15-го января 1751 г. и был записан чуть не со дня рождения в военную службу, но проводил годы своего детства в доме родителей, старавшихся дать детям высшее образование, которое он и получил, под руководством Тауберта, в заведенном для него с братьями пансионе. В 1765 г. граф Петр с братьями был послан отцом в Страсбургский университет, куда и отправился с гувернером Матиньяном. Однако, сам гетман, посетив в 1766 г. Страсбург, остался недоволен, — не столько университетом, сколько городом: ему пришлись не по сердцу присутствие военной молодежи в городе, буйство и кутежи офицеров и других лиц. Он решил приискать сыновьям более скромное место пребывания за границею и отправил их в 1768 году в Англию.

Прибыв в Лондон и осмотрев его, молодой граф Петр, вместе с братьями, побывал в Салисбюри, Басе, Бристоле, Оксфорде, Бирмингаме, Шеффильде, приехал в Манчестер, осматривая на пути различные фабрики и заводы, великолепные замки и сады английских лордов, а также Оксфордский университет, а затем возвратился в Петербург (в 1769 году) и поступил на военную службу. Он стал расходовать много денег, делал долги и скоро навлек этим на себя гнев отца, прекратившего всякие с ним сношения за брак его, в семидесятых годах, с вдовою Софьею Степановною Чарторижскою, урожденною Ушаковою. Граф Петр Кириллович был произведен в 1772 г. в полковники, в 1779 г. — в бригадиры, а 24-го ноября 1780 г. — в генерал-майоры. Он числился сперва в Ладожском пехотном полку, с 1780 по 1783 г. — в С.-Петербургской дивизии, а с 1784 по 1788 год — при первой дивизии. Он участвовал в Шведской войне 1789 г. и был пожалован в генерал-поручики с увольнением к статским делам, имея уже польские ордена Станислава и Белого Орла. Граф Р. очень много жил за границею с супругою, то в Италии, то в Швейцарии, то в Голландии и на юге Франции — в Монпелье. Из-за границы приходили от него беспрерывно просьбы о высылке денег, что не способствовало установлению благосклонности в сердце расчетливого графа. "Советую ему возвратиться в Москву, писал гетман к сыну Андрею, перестать вести жизнь цыганскую и поселиться в своем отечестве, между своими соотчичами, имениями и фамилиею".

По вступлении на престол Императора Павла І граф Петр Кириллович был назначен присутствующим в Сенате и вскоре после того пожалован в действительные тайные советники. Вернувшись из-за границы он с женою поселился в Петербурге, в собственном доме на углу Гагаринской пристани. Дом был наполнен ценными предметами роскоши, купленными за границею, особенно во Франции при начале революции. Скоро скончалась его супруга (в 1803 г.), а он сам, продав часть острова Крестовского, постоянно стал жить летом в Гостилицах. В 1814 г., августа 30-го, граф Петр был назначен обер-камергером к Высочайшему двору.

Граф имел сановитую наружность, держал себя в обществе горделиво, не был одарен блестящими способностями, но был благодушный человек, никому во всю жизнь не сделавший зла. Он умер почти внезапно 14-го декабря 1823 г. и погребен подле жены своей в Александро-Невской лавре, на старом Лазаревом кладбище.